上個月初，上海世界人工智能大會（WAIC 2024）展出人形機器人「十八金剛」引爆會場。一個月后，世界機器人大會（WRC 2024）又即將在北京拉開帷幕。

再回到 5 月，在國際機器人學術會議（ICRA 2024）的機器人方陣中，參與的雙足人形機器人大多都來自中國企業。

2024 年似乎已成為「中國具身智能元年」——在大模型技術的加持下，一個足夠 sexy 的故事正在被敘述：長出「大腦」的人形機器人與科幻電影中通用機器人之間的差距正在縮短。

故事的書寫者們，已在具身智能領域內掀起一場諸神之戰。

首先下場的是一批因大模型爆發而誕生于高校的「智能派」選手。

高校教授們（特別是計算機視覺學者）紛紛邁入產業界開始創業，創立了如清華的星動紀元、星海圖，北大的銀河通用機器人，上海交通大學的穹徹智能、智元機器人等等具身智能公司。

除了來自高校實驗室外，還有的玩家則是脫胎于大廠，比如核心團隊來自騰訊 Robotics X 的星塵智能以及出自小鵬鵬行的眾擎機器人與九光智能。

此外，作為以本體、硬件見長的「傳統派」，優必選、宇樹、傅利葉智能、樂聚機器人等老牌機器人廠商也加入了戰局，開卷具身智能。

在這場沒有硝煙的戰爭中，具身智能玩家們共同面臨著一系列核心問題：人形是具身智能的終點嗎？靈巧手和雙足，哪個更重要？端到端和分層決策孰優孰劣？大腦和小腦誰的優先級更高？數據飛輪如何啟動？選擇哪些場景落地？

顯然，技術的突破與多樣性帶來了豐富的視角，卻也意味著具身智能領域目前還是一個沒有人絕對領先的比賽。玩家們各自為營，嘗試著不同的路徑和方法，在這場百家爭鳴的較量中，勝者尚不可知。

讓我們先來看看外顯、直觀的道關卡——構型之爭。

操作 vs. 移動

在眾多與具身智能一起狂飆的子賽道中，人形機器人絕對是火熱的那一個。

據不完全統計，2024 年上半年，國內人形機器人領域投融資活躍，共發生 13 起融資事件，累計吸金逾 20 億元人民幣。成立僅一年的銀河通用機器人，在 6 月甚至獲得超 7 億人民幣天使輪融資，估值達到數十億人民幣，被稱為「年度大天使輪」。

一時間，似乎連資本也達成了共識——人形機器人就是實現具身智能的形態。

那么，人形機器人，真的是可實現且必要的嗎？

簡單來說，人形機器人領域可劃分為三大類別：輪式機器人，以輪式驅動為核心，配備協作機器人手臂和靈巧手，突出觸覺傳感與手部操作能力，同時具備高效移動性；足式機器人，專注于腿部運動性能，手臂主要承擔平衡功能；全能型機器人，集成雙足、雙臂、雙手及多種感知系統，搭載 AI 技術，旨在開放式環境中執行多樣化任務，展現了高度的適應性和功能性。

不難發現，人形機器人這一構型可被具體拆解為核心是操作能力（manipulation）的「上半身」與重點在移動能力（locomotion）的「下半身」。

因全能型機器人的探索難度高、落地速度慢，大部分具身智能企業的創業路徑其實可以基于輪式和足式做出區分。

將研發精力傾注在雙臂操作能力上的上半身代表們基本很少選擇雙足，而是會搭配輪式底盤或輪足以滿足基礎的移動功能，如星塵智能 S1（輪式底盤+人形上身）、銀河通用 Galbot G1（左手吸盤、右手夾爪+輪式底盤的折疊升降設計）、星海圖 R1（輪式雙臂仿人形機器人）等等。